Колесный робот-разведчик РР-1
Первый созданный в ЦНИИ РТК колесный робот-разведчик РР-1 использовался на станции с 17 июня по 4 июля 1986 года. На нем была установлена телевизионная камера и измеритель мощности дозы излучения (диапазон 5-10 000 рентген/час). Робот весил 39 кг, скорость передвижения составляла 0,2 м/с, питание осуществлялось от электросети по кабелю. С его помощью было проведено обследование машинного зала в районе энергоблока № 3 общей площадью 500 м2, коридора энергоблока №4, помещения под грузовым люком площадью 200 м2. В течение суток робот работал в зоне, где уровень радиации достигал 18 000 Р/ч.
Колесный робот-разведчик РР-2
На смену ему были разработаны колесный робот-разведчик РР-2 и его последующие модификации РР-3 и РР-4, а также гусеничные роботы РР-Г1, РР-Г2. Робот РР-2 использовался на станции в период с 27 июня по 6 июля 1986 года. С его помощью было проведено обследование кровли 3-го энергоблока площадью более 800 м2.
Гусеничный робот-разведчик РР-Г1
Гусеничный робот-разведчик РР-Г1 был создан для обследования мест, недоступных для колесных технических средств, включая лестницы и проходы. Он использовался с начала августа 1986 года на кровле деаэраторной этажерки и для разведки проходов в районе кровли машинного зала. Вес робота составлял 65 кг, скорость движения 0,3 м/с. Аналогичный робот-разведчик РР-Г2 применялся на ЧАЭС начиная с сентября 1986 года и был задействован для обследования обстановки непосредственно в районе провала 4-го энергоблока и на кровле 3-го энергоблока.
Робот-бульдозер ТР-А1
ТР-А1 был первым роботом с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа и ковша. В состав робота входили сканирующая телекамера, радиостанция (Р-407), кабель длиной 150 м, две аккумуляторные батареи (СЦ-300) со вторичным источником питания, блок управления и переносной пункт управления. Вес робота составлял 600 кг, грузоподъемность — 200 кг, запас хода — 12 км.
С начала июля 1986 года тяжелый робот ТР-А1 использовался для работ на кровле деаэраторной этажерки. Это техническое помещение, непосредственно примыкающее к машинному залу АЭС, где расположено вспомогательное оборудование турбоагрегата — турбопитательный насос, конденсатные, дренажные и сетевые насосы, пароэжекторные установки, деаэраторы, кондиционеры, вентиляционное оборудование.
Робот ТР-А2
Гусеничный аппарат ТР-А1 очистил кровлю площадью 1500 м2, снизив уровень радиации в три раза. Затем он применялся для сваливания в провал 4-го энергоблока радиоактивного мусора, сбрасываемого с расположенных выше кровель и в общей сложности проработал более 200 часов.
Его сменил аналогичный робот ТР-А2, в конструкцию которого была введена рама для удобства транспортировки вертолетом и монтажа дождезащитной пленки.
Радиоуправляемый тяжелый робот ТР-Б1
ТР-Б1 с автономным энергопитанием от бензинового электроагрегата также использовался для очистки территории станции. Время автономной работы ТР-Б1 составляло 8 часов и определялось емкостью топливного бака (15 л). Робот мог комплектоваться манипулятором с дисковой пилой или навесным рабочим инструментом.
Модификация ТР-Б1
Модификация тяжелого радиоуправляемого робота ТР-Б1, укомплектованного манипулятором с дисковой пилой. Он использовался для резки рубероидного покрытия крыши.
ТР-Б1, укомплектованный навесным рабочим инструментом
Модификации тяжелого радиоуправляемого робота ТР-Б1, укомплектованная навесным рабочим инструментом для сбора сыпучих материалов.
Тяжелый робот ТР-Г1
В августе 1986 года в ЦНИИ РТК были разработаны тяжелые роботы ТР-Г1 и ТР-Г2 на гусеничном ходу. Они имели повышенную проходимость и предназначались для работы в условиях с предельно высоким уровнем радиации.
Для повышения радиационной стойкости роботов пришлось отказаться от использования современной на том этапе полупроводниковой радиоаппаратуры и перейти на релейные схемы управления. Электродвигатели постоянного тока были заменены на асинхронные с короткозамкнутым ротором и электропитанием по силовому кабелю с пункта управления. С этой же целью с борта робота на пульт управления была переведена вся электроника, кроме дополнительно защищенных телекамер.
Тяжелый гусеничный робот ТР-Г2
Вес робота составлял 1400 кг, скорость движения — 0,12 м/с. Он мог передвигаться на расстояние до 200 м, что определялось длиной кабеля.
На некоторых последних поставленных на станцию модификациях тяжелых роботов были установлены кабелеукладчики — механизмы для выпуска и подборки кабеля при движении робота, чтобы кабель все время находился в натянутом состоянии, исключив наезды на него робота и зацепы кабеля за препятствия.